CMAC
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1969年，Marr提出了一种关于小脑功能的理论。那时，正在美国Maryland大学电子工程专业攻读博士学位的Albus对Marr的工作产生了浓厚的兴趣。1971年，Albus修正和扩展了Marr理论，提出并发表了新的关于小脑功能的理论。今天，Marr-Albus理论已经成为人们广为接受的关于小脑功能的理论，并成为神经生理学家实验活动的基础和指南。Albus依据自己的理论构造了一种小脑模型，并成功地将其应用于机器人手臂协调运动控制。为此，Albus于1972年获得了自己的博士学位。Albus 把自己用于机器人手臂协调运动控制的小脑模型称作小脑关节控制模型(Cerebellar Model Articulation Controller, CMAC)，并于 1975 年正式发表于国际学术期刊《动态系统，测量与控制》杂志 (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)。CMAC本质上是一种神经计算模型，一种人工神经系统或人工神经网络，因而，又称CMAC神经网络。
CMAC神经网络具有小脑的机能，因而，被广泛应用于机器人的运动控制。或者反过来说，正是为了机器人的运动控制，Albus构造了CMAC神经系统，以模拟脊椎动物的小脑机能。 正如Albus所说的：“然而，对我来说，CMAC最重要的特征是，它提供了一种认识和理解脑计算的途径，导致了一系列关于智能系统积木的重要见解。”为此，Albus又称CMAC神经网络为小脑算术计算模型(Cerebellar Model Arithmetic Computer, CMAC)。来自118cha.com
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